Cada objetivo tiene un valor F que es el que más nitidez ofrece, según he leido suele estar un paso más cerrado del diafragma más abierto.
En está página puedes ver el valor F óptimo para tu objetivo -> Welcome to Photozone!
Podría estar eso detrás de la falta de nitidez de las fotos aunque quizás tambien se deban a otros factores, como el ISO que has mencionado y le dá ese granulado, o que la velocidad de obturación debiese ser más rápida (nunca he tenido ocasión de fotografiar en un circuito, así que un experto podrá ayudarte más que yo)
Espero haberte ayudado algo. Un saludo
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